{"id":84,"date":"2018-05-15T09:49:38","date_gmt":"2018-05-15T12:49:38","guid":{"rendered":"http:\/\/robotica.fisiosale.com.br\/?page_id=84"},"modified":"2024-09-24T10:06:37","modified_gmt":"2024-09-24T13:06:37","slug":"exoesqueleto-de-mmss","status":"publish","type":"page","link":"https:\/\/robotica.fisiosale.com.br\/index.php\/exoesqueleto-de-mmss\/","title":{"rendered":"Exoesqueleto de MMSS"},"content":{"rendered":"\n<figure class=\"wp-block-video\"><video controls src=\"https:\/\/robotica.fisiosale.com.br\/wp-content\/uploads\/2024\/09\/Movimentos.mp4\"><\/video><\/figure>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1024\" height=\"442\" src=\"https:\/\/robotica.fisiosale.com.br\/wp-content\/uploads\/2019\/05\/IMG-20190201-WA0021-1024x442.jpg\" alt=\"Projeto do exoesqueleto de MMSS finalizado.\" class=\"wp-image-349\" srcset=\"https:\/\/robotica.fisiosale.com.br\/wp-content\/uploads\/2019\/05\/IMG-20190201-WA0021-1024x442.jpg 1024w, https:\/\/robotica.fisiosale.com.br\/wp-content\/uploads\/2019\/05\/IMG-20190201-WA0021-300x129.jpg 300w, https:\/\/robotica.fisiosale.com.br\/wp-content\/uploads\/2019\/05\/IMG-20190201-WA0021-768x331.jpg 768w, https:\/\/robotica.fisiosale.com.br\/wp-content\/uploads\/2019\/05\/IMG-20190201-WA0021.jpg 1280w\" sizes=\"(max-width: 1024px) 100vw, 1024px\" \/><figcaption class=\"wp-element-caption\">Projeto do exoesqueleto de MMSS finalizado.<\/figcaption><\/figure>\n\n\n<p>Financiado em grande parte pela IUS &#8211; Institui\u00e7\u00f5es Universit\u00e1rias Salesianas, atrav\u00e9s deste laborat\u00f3rio est\u00e1 sendo desenvolvido<span class=\"text_exposed_show\"> um ambiente com v\u00e1rios recursos de reabilita\u00e7\u00e3<\/span><span class=\"text_exposed_show\">o para pacientes c\u00e9rebro-lesionados e v\u00edtimas de amputa\u00e7\u00e3o. Contar\u00e1 com v\u00e1rios recursos, um deles \u00e9 um &#8220;Exoesqueleto para Membros Superiores&#8221;, que posteriorment<\/span><span class=\"text_exposed_show\">e ser\u00e1 utilizado na Cl\u00ednica de Fisioterapia do Unisalesiano. Tamb\u00e9m est\u00e3o sendo desenvolvidos exoesqueletos para m\u00e3os (reabilita\u00e7\u00e3o) e pernas (caminhada e reabilita\u00e7\u00e3o), respe<\/span><span class=\"text_exposed_show\">ctivamente.<\/span><\/p>\n<p>O projeto inclui o desenvolvimento de v\u00e1rias etapas, que envolvem diversos equipamentos, apresentados na sequ\u00eancia:<\/p>\n<h3><strong><em>Automa\u00e7\u00e3o e Controle<\/em><\/strong><\/h3>\n<p>Abaixo apresentamos tr\u00eas m\u00f3dulos de automa\u00e7\u00e3o desenvolvidos para controle e acionamento do exoesqueleto. O m\u00f3dulo da esquerda consta de um conjunto de dispositivos el\u00e9tricos preparados para acionamento de motores de m\u00e9dio e grande parte. Este m\u00f3dulo foi previsto visando poss\u00edveis altera\u00e7\u00f5es (implementa\u00e7\u00f5es) futuras no projeto como, por exemplo, acionamento de esteira, acionamento de motores para exoesqueleto de membros inferiores etc.<\/p>\n<p>O m\u00f3dulo central \u00e9 um painel composto por um Controlador L\u00f3gico Program\u00e1vel (CLP) marca Weg Clic 02. Entretanto, o que chama aten\u00e7\u00e3o neste m\u00f3dulo \u00e9 que o mesmo foi projetado para possibilitar seu uso em aulas de Engenharia, principalmente Eletr\u00f4nica, Automa\u00e7\u00e3o e Controle e Servomecanismo. Para isto, observa-se que o m\u00f3dulo \u00e9 disposto de cabos com conex\u00e3o intercambi\u00e1vel tipo macho-f\u00eamea, possibilitando que o professor oriente poss\u00edveis conex\u00f5es ou desconex\u00f5es com elementos atuadores (motores, v\u00e1lvulas etc.), ou sensores.<\/p>\n<p>O terceiro m\u00f3dulo foi preparado tamb\u00e9m para atuar como um elemento de automa\u00e7\u00e3o em controle, poss\u00edvel de ser utilizado em aulas como as mencionadas anteriormente. Na verdade, trata-se tamb\u00e9m de um CLP, por\u00e9m, desenvolvido com uma plataforma <em>Atmega Arduino<\/em>, com uma placa com 8 rel\u00e9s<\/p>\n<h3><strong><em>Desenvolvimento da estrutura do exoesqueleto.<\/em><\/strong><\/h3>\n<p>Ap\u00f3s ampla pesquisa explorat\u00f3ria em referenciais te\u00f3ricos confi\u00e1veis, projetou-se uma vers\u00e3o inicial (2016\/2017), ainda bastante b\u00e1sico. Em seguida, apresentamos o resultado da segunda vers\u00e3o do projeto, ressaltando que nesta vers\u00e3o do exoesqueleto, projetou-se uma solu\u00e7\u00e3o que permitia que o equipamento operasse para ambos os bra\u00e7os, direito e esquerdo, diferentemente da maioria dos modelos de equipamentos desta natureza (Figura 2). Esta vers\u00e3o possu\u00eda 3 graus de liberdade (ou, no ingl\u00eas, <em>D.O.F.<\/em> \u2013 <em>degree of freedom<\/em>), que s\u00e3o os tipos de movimento que o aparelho efetuaria. A quantidade de DOF determina a maior ou a menor funcionalidade ou possibilidade de motilidade do conjunto do dispositivo, e isto afeta diretamente o quanto o mesmo atinge uma quantidade maior ou menor de regi\u00f5es a serem tratadas e reabilitadas. Portanto, ter um maior DOF significa maior a\u00e7\u00e3o terap\u00eautica. Para esta vers\u00e3o, inclusive, desenvolveu-se tr\u00eas prot\u00f3tipos de testes funcionais, conforme mostrado na Figura 3, sendo um prot\u00f3tipo aqui a vers\u00e3o em madeira MDF, e outra vers\u00e3o em material PLA (pol\u00edmero de poli\u00e1cido l\u00e1ctico), prototipado em impressora 3D.<\/p>\n<p>Entretanto, consideramos mais conveniente buscar uma outra solu\u00e7\u00e3o, que aumentasse os graus de liberdade de opera\u00e7\u00e3o do exoesqueleto.<\/p>\n<p>Para isto, foram realizadas uma s\u00e9rie de reuni\u00f5es com os acad\u00eamicos participantes do projeto, assim como coordenador do projeto, e tamb\u00e9m iniciamos diversas discuss\u00f5es com colaboradores do projeto, buscando-se aumentar o DOF do exoesqueleto.<\/p>\n<p>A \u00faltima vers\u00e3o poder\u00e1 executar os 6 graus de liberdade seguintes: ombro: flexoestens\u00e3o, abdu\u00e7\u00e3o-adu\u00e7\u00e3o, rota\u00e7\u00e3o medial e lateral; Cotovelo: flexoestens\u00e3o; Punho: flexoestens\u00e3o de punho. Com esta amplia\u00e7\u00e3o das possibilidades de reabilita\u00e7\u00e3o do equipamento, praticamente teremos um aparelho que permite a mesma funcionalidade de dispositivos considerados de ponta existentes no mercado internacional, ou desenvolvidos por universidades no exterior.<\/p>\n<p><span class=\"text_exposed_show\">O projeto do laborat\u00f3rio come\u00e7ou a se tornar realizade a partir das a\u00e7\u00f5es estrat\u00e9gicas e t\u00e1ticas do Prof. <a href=\"https:\/\/www.facebook.com\/edval.rodriguesdeviveiros\">Edval Rodrigues de Viveiros<\/a>, coordenador do projeto, co<\/span><span class=\"text_exposed_show\">labora\u00e7\u00e3o e co-orienta\u00e7\u00e3o do Engenheiro e fisioterapeuta <a class=\"profileLink\" href=\"https:\/\/www.facebook.com\/fernandohabenedito?fref=mentions\" data-hovercard=\"\/ajax\/hovercard\/user.php?id=1657326028&amp;extragetparams=%7B%22fref%22%3A%22mentions%22%7D\" data-hovercard-prefer-more-content-show=\"1\">Fernando Henrique Alves Benedito<\/a>, e dos professores <a class=\"profileLink\" href=\"https:\/\/www.facebook.com\/rodrigodeandrade.simon?fref=mentions\" data-hovercard=\"\/ajax\/hovercard\/user.php?id=100007248523968&amp;extragetparams=%7B%22fref%22%3A%22mentions%22%7D\" data-hovercard-prefer-more-content-show=\"1\">Rodrigo Simon<\/a>, <a id=\"js_10u\" class=\"profileLink\" href=\"https:\/\/www.facebook.com\/francis.martins.376?fref=mentions\" data-hovercard=\"\/ajax\/hovercard\/user.php?id=100000016249412&amp;extragetparams=%7B%22fref%22%3A%22mentions%22%7D\" data-hovercard-prefer-more-content-show=\"1\" aria-describedby=\"js_10t\" aria-owns=\"\">Francis Martins<\/a>, e ainda os coordenadores <a class=\"profileLink\" href=\"https:\/\/www.facebook.com\/nelsonhitoshi.takiy?fref=mentions\" data-hovercard=\"\/ajax\/hovercard\/user.php?id=100000564455813&amp;extragetparams=%7B%22fref%22%3A%22mentions%22%7D\" data-hovercard-prefer-more-content-show=\"1\">Nelson Hitoshi Takiy<\/a>, Rossana Abud (Engenharia de Bioprocessos e Biomedicina),Maria Aparecida Teixeira Bich<\/span><span class=\"text_exposed_show\">arelli (Engenharia da Computa\u00e7\u00e3o, Jogos Digitais, TDS) e Carla Komatsu Machado (Fisioterapia). Agradecimentos especiais pela constante colabora\u00e7\u00e3o dos professores <a class=\"profileLink\" href=\"https:\/\/www.facebook.com\/amadeu.zanonneto?fref=mentions\" data-hovercard=\"\/ajax\/hovercard\/user.php?id=100002289452008&amp;extragetparams=%7B%22fref%22%3A%22mentions%22%7D\" data-hovercard-prefer-more-content-show=\"1\">Amadeu Zan<\/a><\/span><span class=\"text_exposed_show\"><a class=\"profileLink\" href=\"https:\/\/www.facebook.com\/amadeu.zanonneto?fref=mentions\" data-hovercard=\"\/ajax\/hovercard\/user.php?id=100002289452008&amp;extragetparams=%7B%22fref%22%3A%22mentions%22%7D\" data-hovercard-prefer-more-content-show=\"1\">on Neto<\/a>, <a class=\"profileLink\" href=\"https:\/\/www.facebook.com\/profile.php?id=100006156816744&amp;fref=mentions\" data-hovercard=\"\/ajax\/hovercard\/user.php?id=100006156816744&amp;extragetparams=%7B%22fref%22%3A%22mentions%22%7D\" data-hovercard-prefer-more-content-show=\"1\">Daniel Oliveira<\/a> e <a class=\"profileLink\" href=\"https:\/\/www.facebook.com\/fernando.eguia.5?fref=mentions\" data-hovercard=\"\/ajax\/hovercard\/user.php?id=100000842572442&amp;extragetparams=%7B%22fref%22%3A%22mentions%22%7D\" data-hovercard-prefer-more-content-show=\"1\">Fernando Egu\u00eda<\/a> e Odilon Caldeira<\/span><span class=\"text_exposed_show\"> Filho. Finalmente, <\/span><span class=\"text_exposed_show\">agradecimentos ao Reitor do Unisalesiano<\/span><span class=\"text_exposed_show\">, Padre Luigi F\u00e1vero e ao Pr\u00f3-reitor Acad\u00eamico Prof. Dr. Andr\u00e9 Ornellas, pelo apoio nos mais diferentes \u00e2mbitos deste projeto.<\/span><\/p>\n\n\t\t<style type=\"text\/css\">\n\t\t\t#gallery-1 {\n\t\t\t\tmargin: auto;\n\t\t\t}\n\t\t\t#gallery-1 .gallery-item {\n\t\t\t\tfloat: left;\n\t\t\t\tmargin-top: 10px;\n\t\t\t\ttext-align: center;\n\t\t\t\twidth: 33%;\n\t\t\t}\n\t\t\t#gallery-1 img {\n\t\t\t\tborder: 2px solid #cfcfcf;\n\t\t\t}\n\t\t\t#gallery-1 .gallery-caption {\n\t\t\t\tmargin-left: 0;\n\t\t\t}\n\t\t\t\/* see gallery_shortcode() in wp-includes\/media.php *\/\n\t\t<\/style>\n\t\t<div id='gallery-1' class='gallery galleryid-84 gallery-columns-3 gallery-size-medium'><dl class='gallery-item'>\n\t\t\t<dt class='gallery-icon landscape'>\n\t\t\t\t<a href='https:\/\/robotica.fisiosale.com.br\/wp-content\/uploads\/2018\/08\/Eixos_rotacao.jpg'><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"300\" height=\"175\" src=\"https:\/\/robotica.fisiosale.com.br\/wp-content\/uploads\/2018\/08\/Eixos_rotacao-300x175.jpg\" class=\"attachment-medium size-medium\" alt=\"figura eixo de ombro\" aria-describedby=\"gallery-1-142\" srcset=\"https:\/\/robotica.fisiosale.com.br\/wp-content\/uploads\/2018\/08\/Eixos_rotacao-300x175.jpg 300w, https:\/\/robotica.fisiosale.com.br\/wp-content\/uploads\/2018\/08\/Eixos_rotacao-768x448.jpg 768w, https:\/\/robotica.fisiosale.com.br\/wp-content\/uploads\/2018\/08\/Eixos_rotacao.jpg 926w\" sizes=\"(max-width: 300px) 100vw, 300px\" \/><\/a>\n\t\t\t<\/dt>\n\t\t\t\t<dd class='wp-caption-text gallery-caption' id='gallery-1-142'>\n\t\t\t\tEixo vertical para rota\u00e7\u00f5es interna e externa de ombro\n\t\t\t\t<\/dd><\/dl><dl class='gallery-item'>\n\t\t\t<dt class='gallery-icon landscape'>\n\t\t\t\t<a href='https:\/\/robotica.fisiosale.com.br\/wp-content\/uploads\/2018\/08\/Exoskeleton_hand_suport.jpg'><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"300\" height=\"214\" src=\"https:\/\/robotica.fisiosale.com.br\/wp-content\/uploads\/2018\/08\/Exoskeleton_hand_suport-300x214.jpg\" class=\"attachment-medium size-medium\" alt=\"cotovelo do exo e manopla\" aria-describedby=\"gallery-1-143\" srcset=\"https:\/\/robotica.fisiosale.com.br\/wp-content\/uploads\/2018\/08\/Exoskeleton_hand_suport-300x214.jpg 300w, https:\/\/robotica.fisiosale.com.br\/wp-content\/uploads\/2018\/08\/Exoskeleton_hand_suport.jpg 759w\" sizes=\"(max-width: 300px) 100vw, 300px\" \/><\/a>\n\t\t\t<\/dt>\n\t\t\t\t<dd class='wp-caption-text gallery-caption' id='gallery-1-143'>\n\t\t\t\tdetalhe da manopla e de cotovelo.\n\t\t\t\t<\/dd><\/dl><dl class='gallery-item'>\n\t\t\t<dt class='gallery-icon landscape'>\n\t\t\t\t<a href='https:\/\/robotica.fisiosale.com.br\/wp-content\/uploads\/2018\/08\/Exoskeleton_motor_detail.jpg'><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"300\" height=\"274\" src=\"https:\/\/robotica.fisiosale.com.br\/wp-content\/uploads\/2018\/08\/Exoskeleton_motor_detail-300x274.jpg\" class=\"attachment-medium size-medium\" alt=\"articula\u00e7\u00f5es de ombro\" aria-describedby=\"gallery-1-144\" srcset=\"https:\/\/robotica.fisiosale.com.br\/wp-content\/uploads\/2018\/08\/Exoskeleton_motor_detail-300x274.jpg 300w, https:\/\/robotica.fisiosale.com.br\/wp-content\/uploads\/2018\/08\/Exoskeleton_motor_detail.jpg 597w\" sizes=\"(max-width: 300px) 100vw, 300px\" \/><\/a>\n\t\t\t<\/dt>\n\t\t\t\t<dd class='wp-caption-text gallery-caption' id='gallery-1-144'>\n\t\t\t\tAtuadores de flexoextens\u00e3o e rota\u00e7\u00f5es do bra\u00e7o sobre o pr\u00f3prio eixo.\n\t\t\t\t<\/dd><\/dl><br style=\"clear: both\" \/><dl class='gallery-item'>\n\t\t\t<dt class='gallery-icon landscape'>\n\t\t\t\t<a href='https:\/\/robotica.fisiosale.com.br\/wp-content\/uploads\/2018\/08\/chapas_a\u00e7o.jpg'><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"300\" height=\"169\" src=\"https:\/\/robotica.fisiosale.com.br\/wp-content\/uploads\/2018\/08\/chapas_a\u00e7o-300x169.jpg\" class=\"attachment-medium size-medium\" alt=\"chapas\" aria-describedby=\"gallery-1-146\" srcset=\"https:\/\/robotica.fisiosale.com.br\/wp-content\/uploads\/2018\/08\/chapas_a\u00e7o-300x169.jpg 300w, https:\/\/robotica.fisiosale.com.br\/wp-content\/uploads\/2018\/08\/chapas_a\u00e7o-768x432.jpg 768w, https:\/\/robotica.fisiosale.com.br\/wp-content\/uploads\/2018\/08\/chapas_a\u00e7o-1024x576.jpg 1024w, https:\/\/robotica.fisiosale.com.br\/wp-content\/uploads\/2018\/08\/chapas_a\u00e7o-1200x675.jpg 1200w, https:\/\/robotica.fisiosale.com.br\/wp-content\/uploads\/2018\/08\/chapas_a\u00e7o.jpg 1280w\" sizes=\"(max-width: 300px) 100vw, 300px\" \/><\/a>\n\t\t\t<\/dt>\n\t\t\t\t<dd class='wp-caption-text gallery-caption' id='gallery-1-146'>\n\t\t\t\tChapas de a\u00e7o cortadas para serem dobradas\n\t\t\t\t<\/dd><\/dl><dl class='gallery-item'>\n\t\t\t<dt class='gallery-icon portrait'>\n\t\t\t\t<a href='https:\/\/robotica.fisiosale.com.br\/wp-content\/uploads\/2018\/08\/chapas_desenho.jpg'><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"169\" height=\"300\" src=\"https:\/\/robotica.fisiosale.com.br\/wp-content\/uploads\/2018\/08\/chapas_desenho-169x300.jpg\" class=\"attachment-medium size-medium\" alt=\"Projeto chapas\" aria-describedby=\"gallery-1-147\" srcset=\"https:\/\/robotica.fisiosale.com.br\/wp-content\/uploads\/2018\/08\/chapas_desenho-169x300.jpg 169w, https:\/\/robotica.fisiosale.com.br\/wp-content\/uploads\/2018\/08\/chapas_desenho-576x1024.jpg 576w, https:\/\/robotica.fisiosale.com.br\/wp-content\/uploads\/2018\/08\/chapas_desenho.jpg 720w\" sizes=\"(max-width: 169px) 100vw, 169px\" \/><\/a>\n\t\t\t<\/dt>\n\t\t\t\t<dd class='wp-caption-text gallery-caption' id='gallery-1-147'>\n\t\t\t\tDesenhos das chapas a serem cortadas (estrutura do exoesqueleto)\n\t\t\t\t<\/dd><\/dl>\n\t\t\t<br style='clear: both' \/>\n\t\t<\/div>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-image\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1024\" height=\"442\" src=\"https:\/\/robotica.fisiosale.com.br\/wp-content\/uploads\/2019\/05\/IMG-20190201-WA0013-1024x442.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-350\" srcset=\"https:\/\/robotica.fisiosale.com.br\/wp-content\/uploads\/2019\/05\/IMG-20190201-WA0013-1024x442.jpg 1024w, https:\/\/robotica.fisiosale.com.br\/wp-content\/uploads\/2019\/05\/IMG-20190201-WA0013-300x129.jpg 300w, https:\/\/robotica.fisiosale.com.br\/wp-content\/uploads\/2019\/05\/IMG-20190201-WA0013-768x331.jpg 768w, https:\/\/robotica.fisiosale.com.br\/wp-content\/uploads\/2019\/05\/IMG-20190201-WA0013.jpg 1280w\" sizes=\"(max-width: 1024px) 100vw, 1024px\" \/><figcaption class=\"wp-element-caption\">Vista lateral do Exoesqueleto de MMSS.<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n<p><\/p>\n\n\n\n<figure class=\"wp-block-gallery has-nested-images columns-default is-cropped wp-block-gallery-1 is-layout-flex wp-block-gallery-is-layout-flex\">\n<figure class=\"wp-block-image size-large\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" width=\"1024\" height=\"683\" data-id=\"364\" src=\"https:\/\/robotica.fisiosale.com.br\/wp-content\/uploads\/2024\/09\/BRE07342-1024x683.jpg\" alt=\"\" class=\"wp-image-364\" srcset=\"https:\/\/robotica.fisiosale.com.br\/wp-content\/uploads\/2024\/09\/BRE07342-1024x683.jpg 1024w, https:\/\/robotica.fisiosale.com.br\/wp-content\/uploads\/2024\/09\/BRE07342-300x200.jpg 300w, https:\/\/robotica.fisiosale.com.br\/wp-content\/uploads\/2024\/09\/BRE07342-768x512.jpg 768w, https:\/\/robotica.fisiosale.com.br\/wp-content\/uploads\/2024\/09\/BRE07342-1536x1024.jpg 1536w, https:\/\/robotica.fisiosale.com.br\/wp-content\/uploads\/2024\/09\/BRE07342-1620x1080.jpg 1620w, 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Contar\u00e1 com v\u00e1rios recursos, um deles \u00e9 um &#8220;Exoesqueleto para Membros Superiores&#8221;, que posteriormente ser\u00e1 utilizado na Cl\u00ednica de Fisioterapia do Unisalesiano. 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